姿勢遷移可能な作業移動ロボットの開発

　近年、作業移動ロボットやヒューマノイドの研究が活発だが、その多くが、移動用の脚と作業
用の腕とを専用に別個に備えた機構を持つため、多くの自由度数を必要とし、機構と制御の
両面で複雑にならざるを得なかった。

　これに対し本ロボットは、様々な姿勢を取り得ることにより、移動機能と作業機能とに共用可
能な機構を提案する。

　歩行時には４脚姿勢をとり、作業時には２脚姿勢をとりつつ人間の膝や肘に相当する部位を
着地させ、残りの２脚を腕として活用する。このため、より少ない自由度で高い機能の実現が
可能である。